Bug 17903

Summary:	Двигатель самопроизвольно ускорился
Product:	[Системы управления (Control Systems)] Театр	Reporter:	Олег Никулин <owl2>
Component:	Расследование	Assignee:	Олег Никулин <owl2>
Status:	NEW ---	QA Contact:	Vitaly Lipatov <lav>
Severity:	minor
Priority:	P4
Version:	не указана
Target Milestone:	---
Hardware:	PC
OS:	Linux
Whiteboard:
Заявки RT:		Связано с:
Дата напоминания:

Description Олег Никулин 2024-12-09 20:14:35 MSK

08.12.2024 в 14:21 Д15 ПЧ19
Двигатель ехал наверх (марка 24.5м), скорость задавалась вручную крутилкой.
Скорость была около 20 см/с, затем заданную скорость снизили до 2-3 см/с. При этом двигатель разогнался примерно до 100 см/с.
Больше проблема не воспроизводится.

Также сказали, что "Шт 15 со слов верховых начал переключаться с ПЧ на ПЧ" - такого я не увидел в веблоге. Ничего необычного, во время движения Д15 всегда подключен к одному ПЧ.

Согласно логам, не было команд на движение с большой скоростью. Скачков задатчика скорости тоже не было. Таймаутов, ошибок обмена с ПЧ не было.
Похоже на проблему в ПЧ, скорее всего программную.

Просмотрел код, который выполняется при получении команды на движение. Ошибки не нашел.

Нашел, что ПЧ не всегда сообщает настоящую измеренную скорость движения. Если скорость превышена более чем на 30%, ПЧ присылает заданную скорость * 1.3. Это был такой хак, чтобы избежать ложных срабатываний защиты от превышения скорости в THEATRE@Etersoft, но я про это благополучно забыл.
Так вот в случае с Д15 график скорости, которую сообщает ПЧ, примерно совпадает с графиком заданной скорости. Значит, ПЧ корректно знал заданную скорость, но измеренная скорость упиралась в ограничение.

Уже была схожая бага со старым ПЧ https://bugs.etersoft.ru/show_bug.cgi?id=17582

Comment 1 Vitaly Lipatov 2024-12-10 08:37:39 MSK

> Это был такой хак, чтобы избежать ложных срабатываний защиты от превышения скорости в THEATRE@Etersoft, но я про это благополучно забыл.
Какой ужасный хак, и непонятно, есть ли план с его удалением.

Нам нужно
проверить срабатывание защиты от превышения скорости,
собрать плату для офиса, проверить граничные значения по обратной связи (скорость), провести тесты на случаи повышения/понижения скорости (как регуляция реагирует на повышение скорости).